Автономный ИИ дрон-перехватчик (БПЛА) на базе смартфона (Android)

Эта книга — инженерный манифест, доказывающий: доступный Android-смартфон способен стать мозгом автономного дрона-перехватчика. Вместо дорогих бортовых компьютеров автор предлагает использовать массовую платформу с мощным GPU, встроенной сенсорикой (IMU, GPS, камера) и вычислительной мощью до 15 TOPS. Вы узнаете, как спроектировать гетерогенную архитектуру, где смартфон отвечает за компьютерное зрение и планирование, а микроконтроллер (ESP32) — за детерминированный PID-контур и аварийную посадку. Книга проведёт вас через все этапы: от выбора железа и разводки питания до реализации пайплайна YOLO+KCF, фильтрации сенсоров фильтром Маджвика, каскадного PID и алгоритмов перехвата с удержанием цели в поле зрения. Отдельное внимание уделено критическим вызовам: борьбе с задержками Android, надёжности USB OTG, температурному дрейфу датчиков и многоуровневой системе безопасности (Watchdog, Failsafe, автономное снижение).